陀螺约束回路稳定性的李亚普诺夫法分析

• 作者: 丁玉军 王蓓蕾 谈振藩
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 政治法律
• 关键词: 二自由度陀螺仪 李亚普诺夫稳定判据 变量梯度法
• 年，卷（期）: 2000,（3）
• 所属期刊栏目: 自动控制
• 页码范围: 7-11
• 页数: 5页
• 分类号: D231
• 字数: 2804字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2000.03.002

摘要

船用惯性导航或平台罗经等导航系统中,常常用高精度二自由度陀螺稳定平台.这些系统在启动时,由于陀螺的定轴性和船的摇摆,陀螺框架会激烈地撞击止档,从而影响陀螺的精度.为此,在系统中施加反馈回路把主轴限制在零位附近.这些回路称为约束回路.陀螺启动过程中,陀螺的惯性矩是变化的,而且由于陀螺特性,每一个陀螺的两条约束回路是相互耦合的.所以,二自由度陀螺的约束回路是一个相互耦合的时变控制系统.本文从二自由度陀螺的技术方程出发推导了系统的状态空间模型,用李亚普诺夫直接法分析约束回路的稳定性问题,并用变量梯度法找到了李亚普诺夫函数,从而得出了回路的稳定性条件.由于陀螺的启动时间比约束回路的时间常数大得多,因而仿真结果和实验室试验结果都说明,只要根据时变参数不断修改稳定条件,就可以使系统稳定,从而解决了一种特殊时变系统的稳定性问题.①

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谈振藩	哈尔滨工程大学自动化学院	25	225	9.0	14.0
2	丁玉军	哈尔滨工程大学自动化学院	5	54	3.0	5.0
3	王蓓蕾	哈尔滨工程大学自动化学院	1	3	1.0	1.0