双三角钻臂及其液压系统的建模与参数估计

• 作者: 何清华 周宏兵 李力争
• 来源期刊: 中南工业大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 双三角钻臂 凿岩机器人 建模
• 年，卷（期）: 2001,（5）
• 所属期刊栏目: 机电与信息工程
• 页码范围: 519-522
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2590字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-7207.2001.05.020

摘要

双三角钻臂具有结构紧凑、运行平稳、凿岩无盲区等优点,被凿岩机器人所采用.为了控制钻臂,对轨迹进行跟踪和精确定位,要求建立钻臂及其液压系统的数学模型.然而,该系统十分复杂,具有非线性和快时变的特点,要建立其精确的模型很困难,也没有必要.作者从液压系统的流量方程、连续性方程和力平衡方程入手,对双三角钻臂及其液压驱动系统机理建模.在建模过程中,忽略一些对模型精度影响不大的次要因素,获得了系统的简化模型.通过对钻臂的结构和受力进行分析,导出了模型中的参数、液压缸负载力的估算公式和估算方法,为实现钻臂的轨迹跟踪和精确定位控制打下了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何清华	中南大学机电工程学院	234	2647	25.0	38.0
2	周宏兵	中南大学机电工程学院	27	230	8.0	14.0
3	李力争	中南大学信息科学与工程学院	31	141	7.0	9.0