惯性冲击式运动原理的理论分析与仿真

• 作者: 刘品宽 刘涛 吴善强 孙立宁
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 惯性冲击式 动力学方程 耦合场 有限元方法
• 年，卷（期）: 2004,（24）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 2217-2221
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3552字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2004.24.015

摘要

利用拉格朗日方程建立基于惯性冲击式驱动原理的微小型机器人的动力学模型,对该模型进行求解与仿真;利用有限元分析方法对机器人机构进行模态分析与瞬态动力学分析.两种分析方法都考虑了双压电膜机构与电场的耦合关系,以及机器人的支撑与管壁之间的接触摩擦.通过对两种方法的分析结果对比,验证了惯性冲击式运动原理的正确性,以及该原理用于管内移动微小型机器人驱动是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
2	刘品宽	哈尔滨工业大学机器人研究所	19	609	15.0	19.0
4	吴善强	哈尔滨工业大学机器人研究所	8	151	6.0	8.0