多用途欠驱动手爪的自主抓取研究

• 作者: 卢朝洪 梅涛 骆敏舟
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 欠驱动手爪 自主抓取 模糊神经网络
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 20-25,30
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.01.005

摘要

对欠驱动手爪自主抓取进行了研究,将其分为自主决策和抓取控制两个过程.首先分析了欠驱动手爪的特点、主要的抓取模式,并借鉴人的抓取经验,采用模糊输入方法,综合考虑抓取任务要求和物体本身的特征属性,利用模糊神经网络良好的分类特性选择合适的抓取模式.在此基础上,完成手指姿势调整,采用基于传感器反馈的控制策略,在被抓物体上形成的合适的力分布以获得稳定抓取,并通过抓取实例验证了抓取决策和控制的正确性,提高了欠驱动手爪抓取的自动化水平.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梅涛	中国科学院合肥智能机械研究所	75	1218	19.0	31.0
2	骆敏舟	中国科学院合肥智能机械研究所	50	787	13.0	26.0
6	卢朝洪	中国科学院合肥智能机械研究所	5	102	4.0	5.0