基于操纵平稳性的液压挖掘机轨迹规划方法

• 作者: 季炳伟 潘双夏 童永峰
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹规划 操作稳定性 优化算法
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 1311-1314
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2666字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2006.08.006

摘要

以既能达到良好的轨迹规划精度,又有优良的操纵平稳性为目标,提出了一种挖掘机器人的智能轨迹规划方法.以挖掘姿态角为优化变量;油缸进程和加速度梯度为双目标;位置盲角和最佳切削范围为约束建立优化数学模型,采用遗传算法寻找最优值.对3种规划策略:被动修正法、主动调整法和智能规划法进行了行程和速度梯度对比,结果表明,采用优化规划方法可以大幅减少液压系统冲击和振动,使挖掘机操纵更加平稳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘双夏	浙江大学机械与能源工程学院	108	2138	28.0	42.0
2	季炳伟	浙江大学机械与能源工程学院	3	60	2.0	3.0
3	童永峰	浙江财经学院数学与统计学院	1	16	1.0	1.0