基于二维位置敏感探测器的空间对接过程研究

• 作者: 张力平 张政 曹秉刚 李斌 马书根
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 可重构 模块化 位置敏感探测器 空间对接
• 年，卷（期）: 2007,（9）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 1110-1114
• 页数: 5页
• 分类号: TP224
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987x.2007.09.024

摘要

为了准确地捕捉机器人空间对接的传感器信息,从对接机构的设计入手,研究了空间对接中传感器的选择、改制和基于传感器信息的空间对接问题.考虑到安装空间的限制和处理的信息量太多,提出了利用二维位置敏感探测器(PSD)配合红外发光器阵列的方法完成机器人的空间对接.通过对位置敏感探测器工作原理的分析和对传感器特性的试验,提出了在PSD光敏面上增加光学装置的方法以扩大它的探测范围和精度,同时大大减小了它对光信号的依赖程度.把该方法应用于可重构模块化探测机器人系统中,提出了基于传感器信息的轨迹规划方法,对子机器人空间对接过程的仿真试验验证了轨迹规划和空间对接的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室	372	5610	37.0	58.0
2	张政	西安交通大学机械工程学院	22	215	9.0	14.0
3	曹秉刚	西安交通大学机械工程学院	126	3089	27.0	51.0
4	马书根	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室	17	152	5.0	12.0
5	张力平	西安交通大学机械工程学院	6	9	1.0	3.0