气液联控柔顺力控制系统的建模和仿真

• 作者: 刘翠翠 王洪艳 赵克定
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: PWM 建模 离线环境参数估计 滑模控制 阻抗控制
• 年，卷（期）: 2007,（7）
• 所属期刊栏目: 研究 设计
• 页码范围: 12-16
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2745字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4858.2007.07.005

摘要

该文提出了基于PWM控制气液联控位置系统的建模方法.运用滑动模态变结构理论中的经典非线性设计方法,设计了二阶滑模面变结构控制器.针对机械手臂的阻抗控制中力控制的难点在于不能精确的知道环境的刚度和位置从而导致给定参考位置的误差,应用离线环境参数估计的方法进行了仿真研究,仿真结果说明该方法能够较好的进行气液联控机械手臂柔顺力控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵克定	哈尔滨工业大学机电工程学院	133	1902	24.0	34.0
2	王洪艳	哈尔滨工业大学机电工程学院	6	19	3.0	4.0
3	刘翠翠	哈尔滨工业大学机电工程学院	4	18	2.0	4.0