气液联控柔顺力控制系统及其自适应试验研究

• 作者: 刘翠翠 徐秀芬 王洪艳 赵克定
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 气液联控 阻抗控制 柔顺力 自适应控制
• 年，卷（期）: 2007,（9）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 1106-1109
• 页数: 4页
• 分类号: TP271
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987x.2007.09.023

摘要

针对阻抗控制中力控制的难点在于不能精确知道外界环境的刚度和位置,继而导致跟踪误差的问题,采用滑模位置控制器及自适应控制方法,设计了气液联控柔顺力控制系统.在外界环境模拟系统分别做往返斜坡运动(8 mm/s),以及在0.1 Hz正弦运动下,进行了气液联控柔顺力控制的试验研究.试验结果显示,位移的最大相对误差分别为1.85%和1.1%,力跟踪的最大相对误差分别为2.5%和1.85%,表明此方法具有较好的鲁棒性,可以克服系统对于环境参数精确性的依赖.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵克定	哈尔滨工业大学机电工程学院	133	1902	24.0	34.0
2	徐秀芬	大庆石油学院机电工程学院	8	39	4.0	6.0
3	王洪艳	哈尔滨工业大学机电工程学院	6	19	3.0	4.0
4	刘翠翠	哈尔滨工业大学机电工程学院	4	18	2.0	4.0