基于自适应边界能量法的柔顺力控制研究

• 作者: 刘春洁 王洪艳 黄智
• 来源期刊: 电子科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应控制 柔顺力控制 边界能量算法 阻抗控制
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 机械电子工程
• 页码范围: 949-954
• 页数: 6页
• 分类号: TP249
• 字数: 3541字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0548.2017.06.026

摘要

阻抗控制方法是有效的机器人接触控制方法,但是该方法只能在预估的环境参数范围内保证系统的稳定性.针对这一问题,该文提出一种新的自适应边界能量(Energy Boundary Method-EBM)方法,通过在线估计控制参数提高系统整体性能,保证系统的稳定性.在该控制方法下,系统在与超出预估范围内的不确定环境相接触时,仍可保持期望的稳定接触力,同时具备较强的鲁棒性.为证实该方法的可行性及有效性,以气液联控柔顺力控制系统为例,进行理论及仿真研究,理论性能及仿真结果分析证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄智	电子科技大学机械电子工程学院	22	78	6.0	7.0
2	刘春洁		16	34	3.0	5.0
3	王洪艳	电子科技大学机械电子工程学院	9	20	2.0	4.0