基于观测器/滤波器结构的高精度转台自适应摩擦补偿

• 作者: 王忠山 王毅 苏宝库
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报（英文版）
• 学科: 工学
• 关键词: 摩擦 滤波器 自适应摩擦补偿 高精度转台 观测器/滤波器结构
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 页码范围: 113-120
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 1826字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-1120.2008.02.006

摘要

针对具有非线性动态摩擦的高精度转台系统,为了处理两种不同类型的摩擦参数不确定性,提出了两种自适应摩擦补偿方案.所提的两种方案均利用一种非线性观测器/滤波器结构来补偿转台系统中相应摩擦参数的不确定性.此外,第二种方案在双非线性滤波器中引入了可调增益,并通过调节滤波器增益来提高系统的位置跟踪性能.两种情况下,均采用基于Lyapunov的方法证明了整个闭环系统的全局渐近稳定性.仿真结果表明了所提方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王毅	哈尔滨工业大学航天学院	84	1472	21.0	35.0
2	苏宝库	哈尔滨工业大学航天学院	119	1431	19.0	30.0
3	王忠山	哈尔滨工业大学航天学院	7	117	6.0	7.0