二阶中心差分粒子滤波算法

• 作者: 石勇 韩崇昭
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 状态估计 非线性系统 粒子滤波 中心差分
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 409-413
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987X.2008.04.006

摘要

为了改善非线性系统状态估计问题中粒子滤波算法的估计精度,提出采用二阶中心差分滤波方法来产生建议分布函数的新算法.新算法对非线性系统方程作中心差分的二阶Stirling插值公式进行展开,不需要计算雅克比矩阵,易于实现,并且采用Cholesky分解技术保证了协方差的正定性,在一定程度上减小了局部线性化近似的截断误差,并且在系统状态转移概率的基础上融合了最新的量测数据,提高了建议分布对系统状态后验概率的逼近程度.仿真实验表明,与无迹粒子滤波算法相比,新算法的计算量更小,估计精度提高了20%以上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩崇昭	西安交通大学电子与信息工程学院	349	5634	35.0	59.0
2	石勇	西安交通大学电子与信息工程学院	20	223	8.0	14.0