基于ATM的提高狭窄环境探测精度的改进方法

• 作者: 李润伟 童宇 蔡自兴
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 声呐 地图创建 切线 交点
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 页码范围: 283-287
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2697字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.2008.04.001

摘要

基于ATM的思想为移动机器人探测狭窄环境提出了一种改进方法,使得在地图创建的精度上有一定的提升.虽然声呐传感器探测目标体的距离有较高的准确度,但声呐对目标的方位判断却存在一定的误差,借鉴了ATM的思想,所采用的声呐模型为均匀分布模型,设定了切线的角度变化范围并引入了权值,对目标的方位进行了误差修正,并且在MORCS-2机器人平台上进行了实时地图创建实验,验证了这种方法有着较好的精确性与可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	李润伟	中南大学信息科学与工程学院	1	1	1.0	1.0
3	童宇		5	23	3.0	4.0