基于改进遗传算法的狭窄空间路径规划

• 作者: 刘佳 卢月品 孟跃强 赵阳
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 狭窄空间路径规划 改进遗传算法 全局通行度 路径安全度 时间复杂度
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 413-418
• 页数: 6页
• 分类号: TP181
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2015.02.021

摘要

针对室内或地下等狭窄而复杂环境下的移动机器人全局路径规划，提出了一种基于Dijkstra算法的改进遗传算法路径规划策略，以解决传统遗传算法在狭窄环境下难以有效初始化的问题。首先借助Dijkstra算法得出基准路径，然后以此基准路径为基础，通过改进的编码方式与搜索空间进行初始种群的编码，最后通过遗传算法获得最优路径。提出了全局通行度和路径安全度的概念，用来评估当机器人不可视为质点时的环境状态与路径优劣。仿真实验结果表明，与传统遗传算法和人工势场法相比，本方法在保证路径距离较短的情况下，能使路径安全度提高50％以上，或者将时间复杂度降低一半以上，表明了所提方法的实用性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘佳	北京科技大学土木与环境工程学院	11	132	6.0	11.0
2	赵阳	北京科技大学机械工程学院	7	120	5.0	7.0
3	卢月品		1	45	1.0	1.0
4	孟跃强		1	45	1.0	1.0