基于改进遗传算法的煤矿探测机器人路径规划

• 作者: 周巍 李元宗
• 来源期刊: 太原理工大学学报
• 关键词: 煤矿井下 探测机器人 路径规划 遗传算法
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 364-367
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文

摘要

针对煤矿井下环境的复杂性和不确定性,提出了一种改进遗传算法用于煤矿探测机器人的路径规划.采用栅格法在三维空间中对机器人工作环境进行建模,对染色体编码,初始种群生成、适应度函数的设计等操作进行了改进;算法采用了可变长度的染色体编码方式,使用随机指导式搜索策略来生成初始种群;根据路径长度最短且能耗最少的评价指标设计了适应度函数,并优化设计了遗传算法中的交叉和变异算子,解决了传统遗传算法"早熟现象"和"收敛速度慢"的问题,仿真实验证明了该方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李元宗	太原理工大学机械工程学院	82	1013	18.0	28.0
2	周巍	太原理工大学机械工程学院	7	44	3.0	6.0