Stewart平台关节空间惯性矩阵块对角占优分析与判别

• 作者: 傅绍文 姚郁 韩蕾
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 关节空间 动力学耦合 块对角占优矩阵
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 基础理论研究
• 页码范围: 101-106
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3786字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2008.06.015

摘要

分析Stewart平台关节空间动力学模型惯性矩阵块对角占优特性,并给出相应的判别方法.首先使用拉格朗日方法建立平台关节空间动力学模型.然后针对平台几何结构指出一般情况下邻近支路耦合最为强烈,即关节空间动力学模型的惯性矩阵是块对角占优的,并定义反映这种耦合关系的矩阵块对角占优指标.最后给出一种判别平台惯性矩阵在给定工作空间内是否满足块对角占优指标的方法,依据该方法在给定工作空间内选择有限个位置姿态点,若惯性矩阵在这些位姿点处具有块对角占优特性,则可保证给定空间内任意点均具有这种特性.由于Stewart平台具有惯性矩阵块对角占优特性,在研究其控制方法时可将耦合强烈的邻近支路加以整体考虑,即分散控制三个两输入两输出子系统,从而降低传统单输入单输出单通道控制方法的保守性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚郁	哈尔滨工业大学控制与仿真中心	135	1464	21.0	30.0
2	傅绍文	哈尔滨工业大学控制与仿真中心	12	100	7.0	9.0
3	韩蕾	中国民航大学航空自动化学院	7	23	3.0	4.0