驱动伺服一体化型机器人云台系统的设计与实现

• 作者: 方康玲 曹赢 程磊
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 机器人云台 TMS320LF2407DSP 闭环控制 串口通信
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 控制系统与自动化装置
• 页码范围: 31-34
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6199.2008.04.008

摘要

机器人云台是一种用于机器人图像采集的运动装置,能够精确的调速并且实现不同方向上的精确定位.设计采用数字信号处理器(TMS320LF2407 DSP)作为主控芯片,能提高控制系统的实时性和数据处理能力.设计包括供电与驱动电路系统、闭环控制系统与通信系统.控制系统包括位置闭环与速度闭环系统.位置闭环可实时检测并调整位置,速度闭环采用PI控制算法实现,PI参数的调试采用塔卡哈什经验方法.通信系统通过串口实现DSP与上位机的数据交换.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方康玲	武汉科技大学信息学院教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心	148	1157	17.0	26.0
2	程磊	武汉科技大学信息学院教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心	49	442	12.0	19.0
3	曹赢	武汉科技大学信息学院教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心	1	2	1.0	1.0