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摘要:
提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法.和现有算法相比,给出的算法分别基于对偶四元数和矩阵直积理论,均可一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,不存在误差的传递问题.仿真结果表明了算法的有效性,这些结论对于类似问题的求解具有一定的参考价值.
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文献信息
篇名 标定方程AX=ZB的两种新解法
来源期刊 系统仿真学报 学科 工学
关键词 手/眼标定 机器人坐标系/世界坐标系标定 四元数 对偶四元数 矩阵直积
年,卷(期) 2008,(14) 所属期刊栏目 仿真建模与仿真算法及数值仿真
研究方向 页码范围 3670-3674
页数 5页 分类号 TP391.9
字数 3709字 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 马孜 大连海事大学自动化研究中心 42 506 13.0 20.0
2 李爱国 大连海事大学自动化研究中心 14 133 8.0 11.0
3 HU Ying 大连海事大学自动化研究中心 1 17 1.0 1.0
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研究主题发展历程
节点文献
手/眼标定
机器人坐标系/世界坐标系标定
四元数
对偶四元数
矩阵直积
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
系统仿真学报
月刊
1004-731X
11-3092/V
大16开
北京市海淀区永定路50号院
82-9
1989
chi
出版文献量(篇)
14694
总下载数(次)
35
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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