标定方程AX=ZB的两种新解法

• 作者: HU Ying 李爱国 马孜
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 手/眼标定 机器人坐标系/世界坐标系标定 四元数 对偶四元数 矩阵直积
• 年，卷（期）: 2008,（14）
• 所属期刊栏目: 仿真建模与仿真算法及数值仿真
• 页码范围: 3670-3674
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3709字
• 语种: 中文

摘要

提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法.和现有算法相比,给出的算法分别基于对偶四元数和矩阵直积理论,均可一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,不存在误差的传递问题.仿真结果表明了算法的有效性,这些结论对于类似问题的求解具有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马孜	大连海事大学自动化研究中心	42	506	13.0	20.0
2	李爱国	大连海事大学自动化研究中心	14	133	8.0	11.0
3	HU Ying	大连海事大学自动化研究中心	1	17	1.0	1.0