辅助腹腔镜手术机器人穿刺孔位置标定研究

• 作者: 张立勋 李艳生 董九志
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 辅助腹腔镜手术机器人 穿刺孔位置标定 位姿模型及逆解 实验研究
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 页码范围: 423-427
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2584字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2009.04.015

摘要

从临床应用的角度出发,针对研制的带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人被动姿态关节的特点,提出了一种标定患者腹壁穿刺孔位置相对机器人基础坐标系坐标的方法.在机器人小臂的下方安装2个不同倾角的激光源,通过几何关系间接测得患者穿刺孔相对机器人基础坐标系的位置,为机器人控制功能的实现提供了必要的腹腔镜姿态信息.对机器人标定系统进行了实验研究,分析了标定误差产生的原因,研究结果表明该方法可以准确标定出穿刺孔相对机器人基础坐标系的位置,机器人能够完成腹腔镜位姿控制的任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	董九志	哈尔滨工程大学机电工程学院	4	23	3.0	4.0
3	李艳生	哈尔滨工程大学机电工程学院	3	10	2.0	3.0