空间机构计算机建模与分析方法

• 作者: 刘大慧 吕文阁 唐文艳 张明天 袁清珂
• 来源期刊: 清华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机构学 空间机构 运动学 动力学 数值方法 软件工程
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 电机工程
• 页码范围: 1589-1592
• 页数: 4页
• 分类号: TH112|TP113.2
• 语种: 中文

摘要

为建立空间机构计算机模型分析其运动特性,运用多体动力学原理,提出了一种机构运动学和动力学建模与分析方法.通过在约束运动副处的杆件上建立直角坐标系,建立了描述空间机构结构形态的符号体系.定义了杆件形状矩阵和约束运动矩阵,推导了其表达式.通过在运动链上连续使用变换矩阵,建立了空间机构的运动方程,实现了空间机构的运动分析.基于Hamilton原理,建立了空间机构的动力学方程.提出了通过定义空间3点来定义空间坐标系的方法,推导了杆件形状矩阵的表达式.以铰链约束运动副、球铰约束运动副和直齿圆柱齿轮约束运动副为例,根据其运动特性,分别定义其约束运动矩阵.开发了空间机构通用分析软件,给出了应用实例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁清珂		106	551	12.0	16.0
2	吕文阁		90	783	12.0	24.0
3	唐文艳		22	98	5.0	9.0
4	刘大慧		8	27	3.0	5.0
5	张明天		8	35	4.0	5.0