空间机构运动学建模与分析方法的研究

• 作者: 姜歌东 袁清珂
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 空间机构 结构形态 符号建模 运动学分析
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 页码范围: 99-103
• 页数: 5页
• 分类号: TH112|TP113.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987X.2009.05.021

摘要

为了快速高效地建立空间机构运动模型以进行运动学特性分析,运用多体动力学原理,提出了一种计算机符号建模与数值的计算方法.在每根杆件上的运动副处建立笛卡尔直角坐标系,用这些坐标系之间的关联关系来描述空间机构的结构形态,推导了同一杆件上2个坐标系之间的变换关系,得到了杆件形状矩阵.根据运动副的类型和属性,推导了同一运动副处不同杆件上2个坐标系之间的变换关系,得到了运动副约束矩阵.通过在运动链上连续使用变换矩阵,建立了空间机构的数学模型,并用推导的运动方程对时间求导,得到了空间机构的速度和加速度方程.研究表明,由开发的空间机构运动学分析软件,结合空间4杆机构的运动学分析,验证了建模与求解方法的正确性,从而为空间运动机构建模与运动学分析提供了一种有效的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁清珂	广东工业大学机电工程学院	106	551	12.0	16.0
2	姜歌东	西安交通大学机械工程学院	45	516	15.0	21.0