人手食指运动学建模

• 作者: 任大伟 刘博 张玉茹 李继婷
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 人手 指掌关节 运动学模型
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 214-218
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.03.004

摘要

通过分析人手解剖学结构和观察人手运动特性,提出如下观点:(1)食指指掌关节具有两个轴线垂直相交的旋转自由度,两轴线相对于手掌不同的排列顺序对应于两种不同的运动学模型,指掌关节只能是其中的一种;(2)食指指掌关节的两个自由度在运动极限位置具有相关性.通过实验测绘出人手食指的工作空间形状,将之与两种可能的食指运动学模型对应的工作空间相比较,判别出指掌关节的真实运动学结构,并验证了指掌关节极限位置上两个自由度运动相关性.在上述工作基础上建立了符合人手实际结构的手指运动学模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张玉茹	北京航空航天大学机器人所	86	914	19.0	26.0
2	刘博	北京航空航天大学机器人所	18	122	6.0	10.0
3	任大伟	北京航空航天大学机器人所	2	42	1.0	2.0
4	李继婷	北京航空航天大学机器人所	13	140	6.0	11.0