柔性针的运动学建模及实验研究

• 作者: 张永德 赵燕江 邵俊鹏
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 柔性针 非完整约束系统 运动学建模 微创手术
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 666-673
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00666

摘要

针对带斜尖的柔性针的运动学建模问题,首先简化了WebsterⅢ等人提出的柔性针非完整约束系统的自行车模型,提出了自行车前、后轮模型.在此基础上,以实际轨迹和误差分析为依据,提出了更符合实际的带返程的自行车模型.采用最小二乘法拟合实验数据,求得模型中各参数.结果表明,带返程的自行车模型远远优于不带返程的模型,其中带返程的前轮模型又优于带返程的后轮模型,且模型的最大误差和误差的均方根都足够小,与实际轨迹吻合度好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵俊鹏	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	120	1166	19.0	28.0
2	张永德	哈尔滨理工大学智能机械研究所	64	561	11.0	21.0
3	赵燕江	哈尔滨理工大学智能机械研究所	21	164	7.0	12.0