刚性路面下自动巡检装置的运动学建模与分析

• 作者: 姜海谍 张振博 李扬 马训鸣
• 来源期刊: 西安工程大学学报
• 关键词: 刚性路面 自动巡检装置 滑移转向 运动学模型 动力学分析 滑移率
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 98-104
• 页数: 7页
• 分类号: TH113.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.13338/j.issn.1674-649x.2020.01.016

摘要

研究中继站自动巡检装置在刚性路面下的运动规律.建立了自动巡检装置的运动学模型,对轮地接触力进行动力学分析,在此基础上引用Burckhardt模型进行滑移率估算.运用Adams和Matlab,分别得出了自动巡检装置的仿真实验数据和理论实验数据.为验证运动学模型的有效性,分析了实验数据误差.结果表明,误差主要源于轮胎与地面的摩擦振动,且在干燥水泥路面和转弯半径1.192 m的实验条件下,位移误差在0.0154 m以内.该运动学模型可用于刚性路面下中继站自动巡检装置的位姿估算.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李扬	西安工程大学机电工程学院	9	16	3.0	3.0
2	马训鸣	西安工程大学机电工程学院	56	337	11.0	15.0
3	姜海谍	西安工程大学机电工程学院	4	1	1.0	1.0
4	张振博	西安工程大学机电工程学院	2	1	1.0	1.0