航天服手臂运动学建模及其关节力学特性的测试

• 作者: 刘宏 杜立彬 王昊 赵京东 金明河 高晓辉
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 航天服 随动式机器人 软关节 力学特性 神经网络
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 212-217
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.03.005

摘要

介绍基于随动式测量机器人的航天服关节力学特性测量原理,根据舱内航天服手臂的特性建立基于机器人运动学的数学模型,提出基于神经网络的逆运动学算法进行航天服关节角度的计算,并采用基于泛化能力的网络构造算法进行神经网络拓扑结构的优化设计.通过实际舱内航天服手臂的关节力学特性测试实验验证测量原理和计算方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金明河	哈尔滨工业大学机器人研究所	66	664	14.0	23.0
2	刘宏	哈尔滨工业大学机器人研究所	198	1901	22.0	30.0
3	杜立彬	哈尔滨工业大学机器人研究所	7	107	4.0	7.0
4	王昊	哈尔滨工业大学机器人研究所	22	145	7.0	11.0
5	高晓辉	哈尔滨工业大学机器人研究所	30	401	11.0	19.0
6	赵京东	哈尔滨工业大学机器人研究所	31	262	10.0	15.0