舱外航天服手套关节力学特性测试系统

• 作者: 刘宏 方红根 李谭秋 王建宇 谢宗武
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 舱外航天服手套 外骨骼机械手 柔性关节
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 页码范围: 171-175
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 3805字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2008.02.008

摘要

根据机器人学原理,提出了基于测量机械手的舱外航天服手套关节力学特性测试系统的测量原理.设计了基于平行四边形连杆的外骨骼式测量机械手,该机械手刚度大,指节长度可调节,能够围绕航天服手套实现包络运动,且机械手可双向驱动.根据机械手的结构特点,建立了其运动学模型.针对舱外航天服手套柔性关节的转动特性建立了手套二自由度手指的数学模型.最后以基于高速浮点DSP的PCI控制卡为核心建立了测量机械手的控制系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏	哈尔滨工业大学机器人研究所	198	1901	22.0	30.0
2	谢宗武	哈尔滨工业大学机器人研究所	50	431	13.0	18.0
3	王建宇	哈尔滨工业大学机器人研究所	11	152	5.0	11.0
4	方红根	哈尔滨工业大学机器人研究所	2	8	2.0	2.0
5	李谭秋		1	5	1.0	1.0