一种3-PRS并联机构正向运动学求解方法

• 作者: 宋金典 胡博炜 黄俊杰
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 3-PRS并联机构 D-H法 数值法 图形可视化 正解
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 98-102
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.08.018

摘要

并联机构正向运动学求解复杂、存在多解,是研究的热点和难点.提出用D-H法和图形可视化相结合的方法对3-PRS并联机构进行正向运动学求解的方法.首先,对机构中的球铰做等效转换,运用D-H法对支链进行运动学分析,推导出3-PRS并联机构的正向运动学方程;然后,采用迭代法得到16组正向运动学方程的解,通过可视化编程,直观地得到3-PRS并联机构的位形,即得到并联机构的运动学正解.结果 表明,所得到的一组运动学正解与实际结构的位形相符.该方法有效、正确,并适用于求解其他类型的并联机构正向运动学.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄俊杰	河南理工大学机械与动力工程学院	34	181	7.0	12.0
2	胡博炜	河南理工大学机械与动力工程学院	2	0	0.0	0.0
3	宋金典	河南理工大学机械与动力工程学院	1	0	0.0	0.0