一种新型3-PRS并联机构的位姿误差分析

• 作者: 党珊珊 赵俊伟 陈国强 黄俊杰
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 新型3-PRS并联机构 基座可调 正向运动学 位姿 误差
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 146-151
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.07.032

摘要

针对一种新型3-PRS并联机构的3个基座位置可调、工作空间可变的特点,分析该机构的末端位姿误差,提出了采用几何解析法求该机构的运动学正解,进而推导出动平台末端位姿误差的分析方法,并运用软件仿真3个基座在不同位置时的动平台末端位置和方向.结果表明,3个基座在取不同参数时,末端的位姿误差有明显变化.此研究对该新型3-PRS并联机构的误差补偿提供了有益指导.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄俊杰		34	181	7.0	12.0
2	赵俊伟		50	339	10.0	15.0
3	陈国强		41	232	8.0	13.0
4	党珊珊		1	0	0.0	0.0