拖拉机队列自动控制系统

• 作者: 宋正河 朱忠祥 武田纯一 毛恩荣 谢斌 陈军
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 拖拉机队列 自动控制 路径生成 路径跟踪器 最优控制
• 年，卷（期）: 2009,（8）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 149-154
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 2721字
• 语种: 中文

摘要

为了提高拖拉机田间作业效率,开发了拖拉机队列自动控制系统.建立了拖拉机队列模型,设计了队列控制方法.首先应用三阶样条曲线拟合先行拖拉机的行驶位置点,动态生成跟踪拖拉机的参考路径.然后设计了最优路径跟踪器,用来引导跟踪拖拉机沿着参考路径行驶.在平坦的草地上进行了拖拉机队列的自动控制试验,试验结果表明,跟踪拖拉机能够成功沿着先行拖拉机的轨迹行驶,横向偏差的平均值和均方根值分别小于0.015 m和0.079m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢斌	中国农业大学工学院	61	746	17.0	25.0
2	毛恩荣	中国农业大学工学院	158	2294	25.0	37.0
3	陈军	西北农林科技大学机械与电子工程学院	103	1155	17.0	30.0
4	朱忠祥	中国农业大学工学院	48	642	15.0	22.0
5	宋正河	中国农业大学工学院	83	1302	19.0	33.0