基于声纳和摄像头的动态环境地图创建方法

• 作者: 潘薇 蔡自兴 陈白帆
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 动态环境 地图创建 声纳
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 410-414
• 页数: 5页
• 分类号: TP3
• 字数: 3833字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2009.04.015

摘要

针对动态环境下声纳传感器无法正确检测动态障碍物从而降低移动机器人的地图创建的精度的问题,提出了一种声纳和视觉传感器结合的动态环境地图创建方法.为保持地图信息的完整性,该方法分别建立了动、静态栅格地图,利用前一时刻的静态地图、当前声纳观测信息和摄像头检测的动态障碍物信息的比较来更新地图,并给出了地图更新模型.因视觉信息能成功地解决地图中某些动态障碍物被当成静态障碍物的错误,因而能建立正确的地图.实验验证了该方法正确,可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	陈白帆	中南大学信息科学与工程学院	25	537	12.0	23.0
3	潘薇	中南大学信息科学与工程学院	6	35	3.0	5.0