基于声纳传感器的移动机器人地图创建方法研究

• 作者: 戴先中 房芳 马旭东
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 移动机器人 地图创建 贝叶斯法则 栅格地图
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 2499-2501
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2009.07.028

摘要

提出了一种改进的基于声纳传感器信息进行栅格地图创建的方法.将Bayes法则用于移动机器人地图创建,对多个声纳传感器信息进行融合,解决信息间的冲突问题,并根据声纳模型将测量数据集成到局部地图中,改变栅格被障碍物占有的概率.经过坐标变换后,利用Bayes法则更新全局地图中的栅格信息,实现从局部地图到全局地图的更新.实验验证了该算法的可行性与有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中		16	254	7.0	15.0
2	马旭东		8	74	5.0	8.0
3	房芳		3	5	1.0	2.0