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摘要:
倒立摆本身是一个自然不稳定系统,时滞的存在更加恶化了系统性能.基于牛顿动力学方法建立了具时滞单级倒立摆系统的动力学模型,采用PID策略实施控制.将时滞环节采用一阶对称Pade逼近,得到系统的特征方程,利用Routh稳定判据和符号计算法计算出控制系统临界稳定的时滞量.仿真实验结果表明,时滞的存在降低了控制效果,甚至导致控制系统失效.
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文献信息
篇名 具时滞单级倒立摆系统的稳定性分析
来源期刊 煤矿机械 学科 工学
关键词 倒立摆系统 时滞 Routh稳定判据 PID算法
年,卷(期) 2009,(4) 所属期刊栏目 问题探讨
研究方向 页码范围 85-88
页数 4页 分类号 TP273
字数 2945字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1003-0794.2009.04.036
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 曹青松 华东交通大学载运工具与装备省部共建教育部重点实验室 61 500 12.0 20.0
2 黎林 华东交通大学载运工具与装备省部共建教育部重点实验室 5 25 4.0 5.0
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研究主题发展历程
节点文献
倒立摆系统
时滞
Routh稳定判据
PID算法
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
煤矿机械
月刊
1003-0794
23-1280/TD
大16开
哈尔滨市古香街30号
14-38
1980
chi
出版文献量(篇)
21080
总下载数(次)
49
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87205
论文1v1指导