基于速度跟踪算法的机械负载动态模拟

• 作者: 张思博 李宗帅 董春
• 来源期刊: 微特电机
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人关节 机械负载模拟 直流电动机 速度跟踪算法
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 驱动控制
• 页码范围: 55-58
• 页数: 4页
• 分类号: TM33
• 字数: 2965字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-7018.2010.02.018

摘要

提出并介绍了用两台同轴直流电动机建立对机器人关节机械负载进行模拟的实验系统,建立了此系统模型.采用基于速度跟踪的控制算法,对建立的数学模型就此控制算法在Matlab/Simulink下进行仿真.最后对实验系统进行了性能测试和负载模拟的实验,证明了基于速度跟踪的算法和此实验系统对机器人关节的非线性机械负载进行模拟是可行有效的,但系统动态性能和精度尚待进一步提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李宗帅		59	230	8.0	11.0
2	董春		18	173	6.0	13.0
3	张思博		4	65	3.0	4.0