虚拟环境中的多手指抓取操作技术

• 作者: 刘毅 李澍 王念东
• 来源期刊: 计算机辅助设计与图形学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 虚拟手抓取 穿透限制 逆运动学 正向运动学 虚拟现实
• 年，卷（期）: 2010,（10）
• 页码范围: 1728-1733
• 分类号: TP391
• 字数: 4581字
• 语种: 中文

摘要

抓取操作是虚拟手操作的关键部分.为了实现无力反馈条件下抓取的真实准确,提出一种虚拟环境中的虚拟手抓取方法.通过建立虚拟手结构模型和采用状态变换描述抓取过程,实现了未被抓取和被抓取时的模型运动控制;对逆运动学循环坐标下降算法进行改进,并结合正向运动学方法调整手指姿态,解决了手指穿透问题;通过确立抓取条件,保证了抓取操作的真实准确.利用二次开发环境CAA将数据手套与CATIA V5集成,在无力反馈虚拟原型系统中实现了简单模型的抓取,证明了文中方法的正确性及实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘毅	同济大学航空航天与力学学院	59	458	11.0	19.0
2	李澍	同济大学航空航天与力学学院	3	39	3.0	3.0
3	王念东	同济大学航空航天与力学学院	1	13	1.0	1.0