基于虚拟弹簧模型的柔性针穿刺仿真研究

• 作者: 何锐 姚望 郑浩峻 高德东
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 地球科学
• 关键词: 柔性针 针穿刺 虚拟弹簧
• 年，卷（期）: 2010,（18）
• 页码范围: 273-275,278
• 分类号: N945
• 字数: 3003字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2010.18.095

摘要

在分析柔性针受力和挠曲的基础上,建立二维空间上柔性针穿刺软组织的虚拟弹簧模型,得到针体和针尖轨迹的数学模型.使用Matlab工具软件对针尖轨迹在不同情况下进行仿真.仿真实验结果表明,柔性针弹性变形量对针尖走向影响较小,影响针尖走向的主要因素是纵向控制坐标和针座与水平线初始夹角,且两者的叠加效应最终影响柔性针走向,可以为机器人辅助针穿刺操控提供理论基础,结合软组织变形研究,能够实现柔性针穿刺的轨迹规划和避障运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑浩峻	清华大学精密仪器与机械学系	25	897	14.0	25.0
2	高德东	青海大学机械系	39	205	8.0	13.0
6	姚望	清华大学精密仪器与机械学系	2	26	2.0	2.0
7	何锐	国防科技大学计算机学院	1	23	1.0	1.0