基于弹簧模型的柔性机械手动力学建模及仿真

• 作者: 张小俊 张建华 张明路 田颖
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械手 弹簧 动力学模型 弹性势能 仿真分析
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 机械与动力工程
• 页码范围: 26-29
• 页数: 4页
• 分类号: TH113
• 字数: 3198字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.151006

摘要

针对目前柔性机械手动力学建模方法计算复杂和精度难以控制的问题 ,提出一种新的基于弹簧和刚体的单杆柔性机械手模型的动力学建模方法 .该方法通过简化杆件 ,将杆件分解为若干由弹簧连接的刚体 ,引入弹簧的弹性势能代替杆件实际变形产生的弹性势能 ,代入拉格朗日方程建立柔性机械手动力学模型 .基于该动力学模型完成机械手末端运动轨迹及机械手运动角度、角速度的计算机仿真 ,并将仿真结果与应用二阶假定模态法建立的机械手动力学模型得到的结果比较 ,验证了新模型的可行性 .

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小俊	河北工业大学机械工程学院	84	452	11.0	17.0
2	张明路	河北工业大学机械工程学院	162	1528	20.0	33.0
3	张建华	河北工业大学机械工程学院	47	304	7.0	16.0
4	田颖	河北工业大学机械工程学院	21	66	5.0	6.0