基于MOTOMAN-UP6的自由曲面精整加工研究

• 作者: 张红兵 李振伟
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 精整加工 运动学 MATLAB 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2010,（9）
• 所属期刊栏目: 试验与研究
• 页码范围: 18-20,48
• 分类号: TP242
• 字数: 2056字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2010.09.006

摘要

针对类似水轮机叶轮的自由曲面加工难度大、加工工作环境恶劣的问题,结合MOTOMAN-UP6的结构和控制特点,提出了一种基于MOTOMAN-UP6机器人的叶轮自由曲面精整加工应用系统,对整个加工系统及辅助装置布局进行了设计,运用D-H法和符号推导法给出了机械人正、逆运动学模型.仿真结果证明了模型的正确性和有效性.最后结合加工特点提出了一种轨迹规划的方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李振伟	兰州交通大学机电工程学院	1	3	1.0	1.0
2	张红兵	兰州交通大学自动化与电气工程学院	2	5	2.0	2.0