多约束条件下UUV空间航迹规划

• 作者: 严浙平 赵玉飞 陈涛
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 无人水下航行器 3D航迹规划 多约束 威胁地图
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 365-369,375
• 分类号: TJ630.33|U674.76
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2011.05.009

摘要

针对多约束条件下无人水下航行器(UUV)空间航迹规划问题,提出了结合安全曲面和威胁地图的规划方法,建立了水下安全航行曲面,将3D空间规划降为2D航向平面规划,以解决3D规划空间过大的问题.并对敌对威胁和地形威胁统一化处理,构建威胁地图,引入威胁代价和威胁程度启发因子,最后运用A*算法进行航迹搜索,以获得最优航迹.仿真结果显示,所提出的航迹规划算法简便、快速,生成的航迹能满足地形跟随、地形回避和威胁回避的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈涛	哈尔滨工程大学自动化学院	114	1070	16.0	26.0
2	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
3	赵玉飞	哈尔滨工程大学自动化学院	17	123	8.0	10.0