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摘要:
针对多约束条件下无人水下航行器(UUV)空间航迹规划问题,提出了结合安全曲面和威胁地图的规划方法,建立了水下安全航行曲面,将3D空间规划降为2D航向平面规划,以解决3D规划空间过大的问题.并对敌对威胁和地形威胁统一化处理,构建威胁地图,引入威胁代价和威胁程度启发因子,最后运用A*算法进行航迹搜索,以获得最优航迹.仿真结果显示,所提出的航迹规划算法简便、快速,生成的航迹能满足地形跟随、地形回避和威胁回避的需要.
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文献信息
篇名 多约束条件下UUV空间航迹规划
来源期刊 水下无人系统学报 学科
关键词 无人水下航行器 3D航迹规划 多约束 威胁地图
年,卷(期) 2011,(5) 所属期刊栏目 导航与控制
研究方向 页码范围 365-369,375
页数 分类号 TJ630.33|U674.76
字数 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1673-1948.2011.05.009
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 陈涛 哈尔滨工程大学自动化学院 114 1070 16.0 26.0
2 严浙平 哈尔滨工程大学自动化学院 96 692 13.0 20.0
3 赵玉飞 哈尔滨工程大学自动化学院 17 123 8.0 10.0
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研究主题发展历程
节点文献
无人水下航行器
3D航迹规划
多约束
威胁地图
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
水下无人系统学报
双月刊
1673-1948
61-1509/TJ
大16开
1993-01-01
chi
出版文献量(篇)
1591
总下载数(次)
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