基于AMESim与SIMULINK的双绞车恒张力控制研究

• 作者: 孙斌 常晴晴 高世阳
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 有缆水下机器人 双绞车 恒张力控制 AMESim SIMULINK 模糊PID
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 研究设计
• 页码范围: 107-110
• 分类号: TH137
• 字数: 1711字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4858.2011.10.040

摘要

介绍了有缆水下机器人的双绞车收放系统的组成以及恒张力控制原理,在AMESim中搭建了双绞车系统仿真模型,并结合MATLAB/SIMUIINK利用联合仿真技术设计了闭环模糊PID控制器,对牵引绞车及储缆绞车之间的缆绳进行了恒张力控制仿真试验,试验结果表明所构建的双绞车恒张力控制系统具有良好的跟踪性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙斌	机器人学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所	4	66	4.0	4.0
2	高世阳		2	15	2.0	2.0
3	常晴晴	机器人学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所	1	12	1.0	1.0