管道机器人智能电缆绞盘恒张力控制的研究

• 作者: 刘亚平 刘相权 李天剑 邢济收 黄民
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 电缆绞盘 恒张力控制 模糊控制 Matlab仿真
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 科研论坛
• 页码范围: 7-10,20
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0682.2011.03.002

摘要

针对管道机器人在后退过程中需要借助人手动来收线的问题,提出了一种智能化的电缆绞盘系统,它是通过管道机器人爬行器和绞盘间电缆的恒张力控制来实现的.由此建立了基于模糊控制的恒张力模型,并利用Matlab软件对张力控制系统进行了仿真研究,结果表明该方法是可行的,基于模糊控制的恒张力系统在机器人系统中具有很好的应有价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘相权	北京信息科技大学智能机器人技术研究所	39	107	6.0	8.0
2	黄民	北京信息科技大学智能机器人技术研究所	89	351	10.0	15.0
3	李天剑	北京信息科技大学智能机器人技术研究所	54	141	7.0	10.0
4	邢济收	北京信息科技大学智能机器人技术研究所	17	35	5.0	5.0
5	刘亚平	北京信息科技大学智能机器人技术研究所	4	19	3.0	4.0