管道机器人电缆恒张力控制系统的研究

• 作者: 刘相权 李天剑 黄民
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 管道机器人 电缆绞盘 恒张力 自动收线
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 77-80
• 分类号: TH12
• 字数: 2207字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6864.2012.04.016

摘要

为保证管道机器人能在管道内顺利地自由移动,对以AVR单片机为核心的电缆恒张力控制系统进行了研究,实现系统自动收放线功能.该控制系统包括硬件系统设计和软件系统开发两方面.其中硬件系统包括作为上位机的主控箱、作为下位机的绞盘和爬行器3个主要功能模块.软件系统开发基于一主二从的通讯模式,实现了基于AVR单片机的下位机与上位机的串行通信、绞盘电动机的恒转矩输出,从而保证爬行器运行时绞盘电缆一直处于恒张力状态.实验表明,该方法性能稳定可靠,控制精度高,有较大的推广应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘相权	北京信息科技大学机电工程学院	39	107	6.0	8.0
2	黄民	北京信息科技大学机电工程学院	89	351	10.0	15.0
3	李天剑	北京信息科技大学机电工程学院	54	141	7.0	10.0