模糊PID在管道机器人电缆恒张力控制中的应用

• 作者: 李天剑 秦彪 黄民
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 管道机器人 恒张力 模糊控制 PID 仿真
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 39-42
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2609字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6864.2011.06.009

摘要

针对管道机器人电缆的恒张力控制,在采用常规的PID控制器的基础上,利用模糊PID控制算法,实现PID控制参数的自动调整.利用Matlab软件对模糊PID控制系统在阶跃信号下的响应进行仿真.实验结果表明,控制系统在一个固定的张力值下,电机的电流值保持恒定,即电机转矩恒定,可以保证电缆的恒张力控制.模糊PID控制算法具有动态响应快,稳态精度高等优点,能够达到系统控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄民	北京信息科技大学智能机器人技术研究所	89	351	10.0	15.0
2	李天剑	北京信息科技大学智能机器人技术研究所	54	141	7.0	10.0
3	秦彪	北京信息科技大学智能机器人技术研究所	2	6	1.0	2.0