改进遗传算法在机器人PID控制中的应用

• 作者: 周华强 胡广平
• 来源期刊: 微电子学与计算机
• 关键词: 改进遗传算法 机器人 PID控制 自适应PID
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 页码范围: 69-72
• 页数: 4页
• 分类号: TP273+.2
• 语种: 中文

摘要

目前典型的P ID控制已经不能很好地满足工业机器人的控制要求，提出了一种基于改进遗传算法在工业机器人自适应P ID控制中的应用方法。首先对工业用机器人的运动进行了简单的描述，然后采用细菌共轭的思想，对常规的遗传算法进行了改进，并结合机器人P ID控制，提出了自适应P ID控制策略。通过仿真表明，改进的遗传算法可以使机器人自适应P ID控制快速收敛到理想值，收敛的精度较高，并且对于常规的外界干扰，有一定的鲁棒性，满足机器人控制的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡广平		9	65	5.0	8.0
2	周华强		12	56	5.0	7.0