基于遗传算法优化的机器人模糊控制系统

• 作者: 孙炜 张波 谢宏
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 遗传算法 模糊控制 机器人 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 197-199
• 页数: 3页
• 分类号: TP241.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2009.05.083

摘要

本文提出一种基于遗传算法优化的模糊控制系统并将之用于五自由度关节型机器人轨迹跟踪控制,该系统将五关节的位置误差和误差变化率作为模糊控制器的输入,输出为五关节的转矩,同时采用先进的遗传算法在线优化调整控制器参数,既避免建立复杂的机器人数学模型,又能达到精确的控制效果.仿真结果表明该控制系统用于机器人轨迹跟踪控制具有很好的性能,较好地实现了机器人的实时智能控制,并大幅提高了其控制的自适应性和鲁棒性,最后给出相关的实验和结论.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙炜	湖南大学电气与信息工程学院自动化系	76	876	17.0	25.0
2	谢宏	湖南大学电气与信息工程学院自动化系	52	377	11.0	18.0
3	张波	湖南大学电气与信息工程学院自动化系	6	17	2.0	4.0