基于遗传算法的多机器人协作建图方法

• 作者: 潘薇 蔡自兴 陈白帆
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 多机器人 复杂环境 地图构建 遗传算法
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 1289-1291
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2009.04.024

摘要

现有多机器人协作构建地图的方法对环境和机器人位置信息有着较高要求,因而在实际应用中存在一定局限性.针对这一问题,提出了一种基于遗传算法的改进方法.该方法采用独立探索、集中建图的探索策略,对环境建立局部栅格地图并予以融合.在地图融合过程中,无须考虑机器人位置信息,而是以栅格地图相似度为度量标准,利用改进的遗传算法快速、高效地搜索各局部地图之间的最大重叠部分,进而予以融合.实验结果验证了该方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	陈白帆	中南大学信息科学与工程学院	25	537	12.0	23.0
3	潘薇	中南大学信息科学与工程学院	6	35	3.0	5.0