一种实用的摩擦模型

• 作者: 何朕 王广雄 王毅
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 摩擦模型 Dahl模型 LuGre模型 滞-滑运动 伺服系统
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 页码范围: 59-63
• 分类号: TP273
• 字数: 4309字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2011.08.011

摘要

摩擦影响定位和指向系统的精度,还可能引起不稳定.伺服设计中用的摩擦模型大都用的是Dahl模型.这是一个简单的只有一个状态变量的动态模型.不过用Dahl模型给不出滞-滑运动.文中分析指出Dahl模型实际上是早年模拟机上摩擦模型的一个解析版本,而Dahl模型中的状态方程式所表示的就是模拟线路中的积分钳位线路.基于这种新的认识,文中提出一种改进的Dahl模型,该模型改善了回路的稳定性,并可给出不同于库仑摩擦值的静摩擦.对一个典型的滞-滑运动的分析表明,用改进的Dahl模型所得的结果与理论分析也是一致的.此改进的Dahl模型在高精度伺服设计中将会有广阔的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王毅	哈尔滨工业大学航天学院	84	1472	21.0	35.0
2	王广雄	哈尔滨工业大学航天学院	64	576	14.0	18.0
3	何朕	哈尔滨工业大学航天学院	52	485	13.0	19.0