一种 LuGre 摩擦模型自适应补偿的分析及仿真

• 作者: 刘东升 宋发兴 李文君 白桦
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 摩擦模型 摩擦补偿 自适应控制
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 【自控理论及应用】
• 页码范围: 16-20
• 页数: 5页
• 分类号: TP27
• 语种: 中文

摘要

介绍一种降低低速转台伺服系统在转动过程中由于摩擦因数影响转动精度的方法。在低速转台转动的过程中由于摩擦力等的影响，转台的速度、位置都会发生偏差，所以在转台系统上引入摩擦控制补偿。利用公式推理，通过与理论值对比，发现自适应摩擦补偿方式与传统摩擦补偿方式相比，其跟踪误差大大降低，能有效抑制摩擦干扰对伺服系统的不利影响。进行基于 MATLAB 环境下的仿真效果。