机电伺服系统非线性摩擦自适应补偿的研究

• 作者: 李向国 梅志千 王瑞娟 王金秀
• 来源期刊: 中国电机工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性摩擦 LuGre摩擦模型 李雅普诺夫 自适应摩擦补偿 参数辨识
• 年，卷（期）: 2012,（36）
• 所属期刊栏目: 电机与电器
• 页码范围: 123-129,前插18
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 3741字
• 语种: 中文

摘要

非线性摩擦是影响机电伺服系统控制性能的主要因素,尤其是在低速、速度换向等情况下,它往往会造成系统的跟踪误差、极限环等不良反应.在分析摩擦形成机理与特性的基础上,介绍了LuGre摩擦模型,通过李雅普诺夫稳定性分析方法,设计了基于LuGre模型的非线性摩擦自适应补偿算法,在线辨识出摩擦模型参数,构造一个双闭环状态观测器来估计摩擦状态变量,降低了由于非线性摩擦给机电伺服系统带来的不良影响.仿真和实验结果证明了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梅志千	河海大学机电工程学院	35	159	7.0	11.0
2	李向国	河海大学机电工程学院	26	101	5.0	9.0
3	王瑞娟	河海大学机电工程学院	7	37	2.0	6.0
4	王金秀	河海大学机电工程学院	1	25	1.0	1.0