遗传算法在直流伺服系统摩擦补偿中的应用

• 作者: 屈百达 徐保国 焦竹青
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 直流伺服系统 遗传算法 摩擦补偿
• 年，卷（期）: 2007,（8）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 944-948
• 页数: 5页
• 分类号: TP271
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987x.2007.08.015

摘要

针对直流伺服系统中存在的摩擦干扰问题,提出了一种基于遗传算法(GA)进行摩擦补偿的设计方案.首先根据直流伺服系统的摩擦特性建立摩擦模型,再将摩擦补偿引入直流伺服系统的反馈控制结构中,获取伺服电机的位置误差.采用遗传算法对摩擦补偿模型进行系统辨识,使摩擦补偿量在数值上不断地逼近实际的摩擦干扰,并利用摩擦补偿量来抵消摩擦给伺服系统带来的影响,遗传算法中目标函数的选择考虑了系统在过渡过程和稳态时的控制要求.经过参数优化得出的摩擦补偿模型,弥补了以往直流伺服系统受摩擦干扰影响动、静态性能较差的缺陷,从而保证了伺服电机具有较高的跟踪精度.仿真结果表明,该方案与无摩擦补偿情况相比,直流伺服电机转速响应的调节时间缩短了0.12 s,稳态误差降低了1%,系统具备较强的抗摩擦干扰能力和参数鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐保国	江南大学通信与控制工程学院	277	2198	22.0	30.0
2	屈百达	江南大学通信与控制工程学院	103	711	15.0	20.0
3	焦竹青	江南大学通信与控制工程学院	20	234	10.0	15.0