基于摩擦补偿的链式弹仓自适应滑模控制

• 作者: 白鹏尧 陈龙淼 王波 佟明昊
• 来源期刊: 火炮发射与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 链式自动化弹仓 LuGre摩擦 滑模控制 自适应算法
• 年，卷（期）: 2024,（2）
• 页码范围: 12-17
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19323/j.issn.1673-6524.202305002

摘要

针对链式弹仓精确到位控制中出现抖振与收敛速度慢等问题，提出了一种基于摩擦补偿的自适应非线性滑模控制(ANLSMC)方法。该控制方法引入LuGre动态摩擦模型用于补偿弹仓模型，使得弹仓模型更加贴近于真实工作环境。将传统线性滑模函数改进为非线性滑模函数，与自适应算法相结合，提高了系统鲁棒性，加快收敛速度，有效削减抖振。根据仿真结果表明，提出的摩擦补偿的自适应非线性滑模控制(ANLSMC)方法使弹仓跟踪轨迹误差减小，相比于线性滑模自适应控制方法其有效削减抖振，具有较快的收敛速度。