基于LuGre摩擦模型的伺服系统自适应鲁棒控制器

• 作者: 姚斌 季晶晶 杨帆 郭健
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: LuGre摩擦模型 伺服系统 自适应控制 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 页码范围: 779-784
• 页数: 6页
• 分类号: TP13
• 字数: 2508字
• 语种: 中文

摘要

针对具有摩擦非线性、参数不确定性以及外界扰动的伺服系统，建立了基于LuGre摩擦模型的控制系统模型。在此基础上，设计了自适应鲁棒控制器。该控制器包括基于模型在线参数估计的自适应补偿、稳定反馈和鲁棒控制三部分。分析了鲁棒控制部分的机理。利用Lyapunov稳定性方法证明了该闭环控制器信号有界，且跟踪误差在任意要求的精度范围内。仿真结果验证了该控制器的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨帆	南京理工大学自动化学院	21	125	7.0	10.0
2	郭健	南京理工大学自动化学院	20	461	11.0	20.0
6	季晶晶	南京理工大学自动化学院	2	15	2.0	2.0